Pequeña reseña histórica:

 Ya en la era terciaria, concretamente en el Mioceno, hace unos 32 millones de años, rondaban estas tierras dinoterios y mastodontes (los predecesores de los actuales elefantes), según lo prueban restos fósiles encontrados en la Roza.

  Durante el calcolítico, 3 000 años a. C., ya había hombres en el reborde de las zonas elevadas, situadas cerca del río Pedro y de los arroyos de Vegamorena y del Henar, dedicándose al pastoreo y a la caza. En la Edad del Bronce, 1800 años a. C., dentro de la cultura campaniforme ya se usaban recipientes de cerámica para enterramientos y como utensilios de uso cotidiano.

 Aunque todavía no se conoce muy bien el origen de Piquera, hay que señalar que dentro del actual término de Piquera estuvo situada, la población de Bascones y una buena parte del  término de la villa de Santuy.

 Durante la época de dominación árabe, sitúan algunos investigadores una atalaya musulmana en el monte del Cubo.

 El Cid en su destierro fuera de Castilla debió de pasar por aquí, o muy cerca, según el Poema  de Mío Cid:
Línea original del Poema de Mío Cid de siniestro Sant Esteban, una buena ciudad
Línea original del Poema de Mío Cid de diestro Aillón las torres que moros las han

No en vano, por entonces era tierra fronteriza entre moros y cristianos. También figura Piquera en la ruta que siguieron los infantes de Carrión y las hijas del Cid, antes de la afrenta de Corpes.

Desde la época de la conquista de estos territorios a los musulmanes, Piquera está incluida en la comunidad de la Tierra de San Esteban. Esta comunidad llega a depender de un conde, el conde de San Esteban, el más famoso fue don Álvaro de Luna. Este condado posteriormente se incluye en el marquesado de Villena.

 Don Juan Manuel, el autor de El Conde Lucanor, estuvo cazando patos silvestres y garzas en la ribera del río Pedro, que por entonces se llamaba Bierbol o Yerbol. Practicó el arte de la cetrería utilizando halcones para acometer a sus presas.

 Según cuenta la tradición la reina doña Urraca pisó estas tierras y fue quien puso el actual nombre del pueblo.

Juan II de CastillaA primeros de julio de 1429 estuvo acampado don Juan II de Castilla, durante, al menos, una semana, con parte de los personajes de su corte y una nutrida hueste guerrera preparada para atacar a los reyes de Aragón y Navarra, sus primos: Alfonso V de AragónJuan I de Navarra. Para intentar hacer las paces vino la reina consorte de Aragón, doña María, hermana de Juan II, acompañada del Cardenal de Foix y el personal de su séquito que fue alojado en Piquera. Entre los personajes que acompañaban a Juan II hay que citar a: Íñigo López de Mendoza, que después fue Marqués de Santillana, y, muy probablemente, los poetas y cronistas Juan de Mena y Alonso de Cartagena.

 A finales de noviembre de 1808 las tropas francesas que se replegaban, después de haber ocupado la provincia de Soria y haber ganado la batalla de Tudela, con destino al puerto de Somosierra pasaron desde Berlanga de Duero hasta Ayllón.  En Piquera saquearon la iglesia.

Faustino Rupérez en la Vuelta de 1980 Últimamente se ha vuelto a ver y oír el nombre de Piquera gracias al ciclista piquereño Faustino Rupérez, campeón de España en 1979 y ganador de la Vuelta Ciclista a España en 1980.

Hasta aquí una historia de los grandes personajes, pero hay una historia más apasionante, la de las gentes que se han tenido que ganar la vida en Piquera a lo largo de los siglos. Será interesante averiguar cómo trabajaban, cómo se divertían, por qué hacían lo que hacían; indagaremos en ello.

Se puede profundizar más en la historia de Piquera en:

Juan II de Castilla y León en Piquera

Don Juan Manuel cazando a orillas del río Pedro